FANUC机器人示教器开机不能进入程序维修

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 在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。  ［对策5］在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。   伺服 － 050 CLALM 报警（组：i 轴：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  ［现象］ 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。  检测出刀具冲突。）  ［对策1］ 确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。 ［对策2］ 确认负载设定是否正确。 ［对策3］ 确认该轴的制动器是否已经开启。  ［对策4］ 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。  ［对策5］ 确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的 电压设定是否正确。 ［对策6］ 更换6轴放大器。 ［对策7］ 更换该轴的电机。 ［对策8］ 更换紧急停止单元。更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。 ［对策10］ 更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。   FANUC机器人示教器开机不能进入程序维修伺服 － 062 BZAL 报警（组：i 轴：j） SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)  ［现象］ 尚未连接脉冲编码器的位置备份用电池时发生此报警。  可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。  ［对策］ 在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESET）设为TRUE，然后再接通电源。需要进行控制。