ABB机器人IRC5示教器摇杆坏无反应修复电话

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Socket是基于TCP/IP的通信方式，底层都会有握手信号确定信息的完整。需要注意的是：

1.Socket通信的连接状态，只有在通信时才能真正判断；因此，在某些对系统实时状态监控要求较高的情况下，可能需要单独建立“心跳"机制；

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2.ABB机器人系统所支持的大socket字符串长度为1024byte；虽然系统只支持不超过80个byte的字符串，我们仍可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式实现更大的socket通信长度。

ABB提供对其机器人的远程通信和控制的控制接口，PC SDK就是其中一种方式。通过在高级编程语言中（只支持面向对象，如C#）调用其dll，就可以获取其丰富的功能（机器人端要求配备了pc interface选项）：

这是ABB机器人一种比较特殊的通信方式，用于机器人不同task之间（类似于高级语言的多线程）的通信，也可以用于机器人和PC的通信。可以选择中断模式和同步模式。

中断模式下，当信息发送后，接收信息的一方会立即（近的可中断点）进入中断，并在中断中立即对信息进行处理，从而保证实现的实时性。

同步模式下，接收方只在执行读取指令时，才会对信息进行处理